Jako počátek historie stylů wu-šu, čili kung-fu bývá obvykle uváděn příchod Bodhidharmy z Indie do Číny, což se událo v 6. století našeho letopočtu. Bodhidharma sám bývá označován za "otce" wu-šu...

Ovšem první zmínka o čínských bojových metodách se vztahuje k pověsti o vítězství legendárního Žlutého císaře (Chuang Ti) nad svým nepřítelem Chi Yuo (1. polovina 3. tisíciletí př. n. l.). Vzpomínka na tento boj žije v lidovém tanci, nazvaném czjuedi. Rituálně mystické tance vůbec považujeme (mimo prvky převzaté z lovu či primitivní sebeobrany) za jedny z kořenů wu-šu. Např. ke konci 2. století př. n. l. vzniká tanec dau (velká bitva), jehož vrcholem byla srážka bojovníků ozbrojených meči a kopími, několik neozbrojených bojovníků zde předvádělo pěstní boj. Ve staré Číně totiž neexistovalo rozdělení rituálů na tanec a samostatný trénink boje. Obě činnosti se navíc označovaly stejně znějícím hyeroglyfem wu.

První zmínky o pěsti (quan), jako synonymu pro pěstí boj, najdeme v klasické Knize písní (asi 700 př. n. l.). Za dynastie Chou (12. až 3. století př. n. l.) byly provozovány turnaje v boji beze zbraně - siaň-bo, který obsahoval držení, pěstní boj, hody i škrcení. V 3. století př. n. l. bylo siaň-bo upraveno podle potřeby turnajů (byla stanovena pravidla a povolené techniky) a tento systém byl nazván shou-bo(boj zblízka).

Za vlády Čchin Š´-chuanga (první imperátor dynastie Čchin), tj. na konci 3. století př. n. l., byly všechny bojové tance a cvičení se zbraněmi začleněny do systému czjuedisi (též bajsi) - "sto her". Bojová umění tam představovaly zápasy czjuedi a shou-bo. Czjuedi bylo začleněno do základní přípravy vojáků. Je zajímavé si všimnout, že pro přípravu vojáků byl vybrán ritualizovaný boj, který se dal provozovat jednak jako komplex cvičení (tchao-lu) i jako volný boj. Na konci 2. st. n. l. byla veškerá bojová příprava vojáků spojena pod názvem wuji - bojová umění. Sem patří czjuedi, shou-bo i technika práce se zbraní. Trénink byl založen na výuce sestav, které se prováděly jak s partnerem, tak individuálně.

Mezi 3. a 4. stoletím se objevuje ještě jeden druh boje - sian-pu (což bylo předchůdce dnešního sumo), který byl populární především na severu Číny.

Na konci dynastie Chan (3. století n. l.) vznikl první modifikovaný systém pěstního boje. Byl vytvořen učitelem bojových umění Go Im, který jej nazval Changshou (dlouhá ruka). Tento systém byl vytvořen pro boj s ozbrojeným soupeřem a našel široké uplatnění v armádě. (Ovšem v porovnání s pozdějšími styly wu-šu byly jeho techniky značně omezené. Např. jako úderové plochy sloužili pouze pěsti a chodidla nohou.)

Rozvoj světských bojových umění a lidových způsobů zápasení probíhá paralelně s rozvojem taoistického učení o "umění prodloužení lidského života" (jang-šen-šu), obsahující metody dýchání, meditaci, gymnastická cvičení a teorii cirkulace životní energie čchi v lidském těle. Spojení těchto dvou linií dává základ pro vznik wu-šu.